Ja, mehr ist es nicht, da hast du Recht. Aber wir können das nicht umrechnen, unsere Konstrukteure. Es ist nicht damit getan das man die Winkel zwischen den Achsen misst, man muss den Verdrehwikel angeben, um den die jeweilige Achse zu der anderen verdreht ist. Wir haben nur die Koordinaten des TCPs im Greifer. Meiner Meinung nach sollten die CAD-Heinis in diesen Punkt ein Koordinatensystem, rechtwinklig und parallel zum Greifer reinlegen. Und dann die "Verdrehwinkel" bestimmen, das können sie aber nicht! Naja, wird scho werden... Max