AWD - Anti Wheelie Device

[rider]

Das geht schon. Bei der 1000RR Hp4 gab's anfangs auch Probleme:

 

http://www.bikerszene.de/magazin/testberichte/BMW_S1000RR_HP4-3748597-2.html

 

... Die neue „Wheelie-Control“ regelt im „Race“-Modus bei einem auf über 25 Grad ansteigendem Vorderrad, im „Slick“-Modus beim Überschreiten der 30 Grad. Endlich geht das System dabei mit Kompetenz vor, es regelt deutlich sanfter als noch im ersten Modelljahr der S 1000 RR. Es gibt kein Känguruh-artiges auf-und-ab-hüpfen des Vorderrades mehr, sondern die neuen Algorithmen setzen Aprilia-analog das Rad gedämpft ab. ...

 

 

Wobei das System mit der Dosierung der Kupplung arbeitet.

 

Leider hab ich keine Ahnung vom Programmieren oder Algorithmen.

[PXler]

das funktioniert bei bmw ziemlich gut, wie ich leidlich feststellen konnte.

ich bin bei meinem alten roller gar nicht dazu gekommen, an der ampel die kupplung schleifen zu lassen, da war der hobel schon weg.

ich will sowas auch!!!

Bearbeitet 11. Januar 2014 von PXler

[Hassla]

Wenn das System mit der Kupplung arbeitet, könnte man das ja an unsren Karren mit einer Hydraulischen Kupplung realisieren, mit ner 12V Hydraulikpumpe. Nur die Frage ist wie gut die Dinger anzusteuern sind.

 

 

Das wäre ja ungefähr was in der Richtung:

http://diydrones.com/profiles/blogs/riding-wheelies-with-my

Bearbeitet 11. Januar 2014 von Hassla

[50s-bastler]

Kupplung würde ich wie gehabt über Seilzug belassen, mit einem zweiten Seilzug und Stellmotor. Damit kann man sicher gehen dass jeweils das weniger einkuppelnde Element (Fahrer oder Aktuator) die Kupplung im Griff hat.

Bearbeitet 11. Januar 2014 von 50s-bastler

[Hassla]

Stimmt. gar nicht dran gedacht an die Zeilzugvariante

 

Wenn Hydraulik, dann bräuchte man noch ein Ventil, welches die Handpumpe deaktiviert. Was das ganze im Gegensatz zur Selzugvariante noch aufwendiger gestalten würde.

Bearbeitet 11. Januar 2014 von Hassla

[pfupfu]

zum seilzug einhängen:

 

http://www.mrp-racing.de/index.php?a=160

Bearbeitet 11. Januar 2014 von pfupfu

[PXler]

den hab ich ja schon, kann also nicht mehr so teuer und kompliziert werden

[Hassla]

 

Muss ich meine µC-Karriere doch ein wenig vorziehen.

[pfupfu]

prinzipiell braucht man ja nur folgende dinge:

 

sensoren:

gyro zur lagekontrolle

beschleunigungssensor für vertikale beschleunigung (zum verhindern dass am hang die kupplung gezogen wird)

 

microcontroller:

z.B. Arduino Uno (der atmega328 reicht)

 

aktor:

servo mit genug dampf zum kupplungsziehen

 

 

die größten probleme sehe ich gerade in der mangelnden reproduzierbarkeit unserer kisten wodurch das system schnell instabil werden könnte

• schleifpunkt der kulu im warmen/kalten zustand
• evtl. kupplungsrupfen bei qm start
• starke wirkung der hinterradbremse, schlecht zu dosieren
• starker leistungsanstieg

ein system das den motor/kraftschluss killt wäre schnell auf die beine gestellt, die kunst ist es dann den algorithmus soweit zu verfeinern dass es in einer art launch control endet

Bearbeitet 11. Januar 2014 von pfupfu

[Hassla]

Man kann natürlich auch mal schauen, wie unsre Kisten sich verhalten, wenn man den Kill betätigt, bzw dauerhaft benutzt um mit das Gerät wieder runter zu bekommen, so muss man sich ja nicht mit der einschleifenden Kupplung auseinandersetzen.

 

Überlege mir gerade, ob es theoretisch möglich ist, dem µC die Kupplung beizubringen. Wäre aber wahrscheinlich deutlich zu aufwendig.

 

Stimmt mit einem Beschleunigungssensor, wäre das ja fixer aufzustellen als mit 2 "Tachosignalen" zu arbeiten.

 

 

Auf jeden Fall ziemlich interessante Geschichte

[rider]

Ein Eingriff ins Zündsystem, wäre an unseren Rollern einfacher zu realisieren.

 

Für Motorräder gibt es diverse Nachrüstungen für eine Wheelie /Traktionskontrolle. Interessant finde ich die Nemesis TCS.

Die regelt das per Zündung. Hier wird der Zündzeitpunkt verstellt um das Drehmoment zu beeinflussen.

Ausschließlich den Zündfunken weg zu nehmen, scheint nicht feinfühlig genug zu sein.

 

http://shop.durbahn.de/shop/de/products/NEMESIS_TRAKTIONSKONTROLLE

 

Also einfach die Funktionsweise der Vespatronic "erweitern" + Sensor fertig.

[batman665]

Ich find das Thema hochinteressant. Nicht, weil meine Vespa ständig einen Wheeli macht, sondern weil ich schon immer mal was mit meinen Arduinos für die Vespa basteln wollte. Beruflich bedingt hab ich hier auch schon einiges an Erfahrung und zusätzlich noch in der Arbeit einen Elektroniker, der selber Vespa Fahrer ist und mich beim Programmieren um längen abhängt.

Ich werd das Konzept aber über die Zündung und nicht mit Kupplung verfolgen, da dies wesentlich dynamischer ist.

Konzept sieht einen Arduino Uno / oder falls es die Regelungsberechnung erfordert einen  Arduino Due mit ARM Prozessor

Lagesensor über ITG3200 3 Achs Gyro Sensor

Regelung der maximalen Neigung (Wheelie) über PI oder Zweipunktregler

Zündung kurzschließen über schnellen TRIAC auf Lastwiderstand um schnellen Lastwechsel zu ermöglichen

 

Vorteil am Arduino, jeder kann bei Bedarf das Programm erweitern um zB. Bluetooh Verbindung, auslesen der Beschleunigung, Drehzahl,.. whatever...

 

Da meine jetzige Vespa aber noch komplett zerlegt ist wäre es noch schön, wenn das fertige Programm auch jemand mit einer bissigen Vespa testen kann.

Wie wär's....

 

LG

Berni

[Hassla]

Klingt auf jeden Fall interessant dein Plan, nur die Frage ist, wie gut unsre Zündungen das vertragen mit dem Kurzschließen. Und auch interessant wäre ob die Möglichkeit mit dem verstellen der Zündung nicht besser wäre, wenn sie überhaupt bei unsren Kisten so funktionieren kann.

[batman665]

Ich würde ja nicht auf 0 Ohm kurzschließen, das verträgt sicher auch der triac / oder thyristor nicht. Sondern auf einen Lastwiderstand. Sollte bei richtiger Dimensionierung die CDI in kleinster Weise belasten.

Gesendet von meinem XT890 mit Tapatalk

[PXler]

du baust und ich teste

muß aber idiotensicher sein

[PowerSports]

Und auch interessant wäre ob die Möglichkeit mit dem verstellen der Zündung nicht besser wäre, wenn sie überhaupt bei unsren Kisten so funktionieren kann.

Am End' isses egal und kommt auf's gleiche Raus. Wenn du ständig loggst und in der Regelung die Beschleunigung um die Querachse ermittelst, kannst du sagen ob du 3,5 oder 200 Takte die Zündung unterbrechen musst um beim erreichen des kritischen Winkels das Rad wieder runter zu bekommen. Das könnte sogar dynamischer sein als ein (zu frühes) Eingreifen über ZZP. 

Bearbeitet 12. Januar 2014 von PowerSports

[batman665]

OK...

Bis zum ersten Prototypen wirds aber noch ein bischen dauern...  muss mal alles dimensionieren...  Praktisch die Idee mal in einen Schaltplan bringen...

 

PS: War an Pxler gedacht...

Bearbeitet 12. Januar 2014 von batman665

[Champ]

 

die größten probleme sehe ich gerade in der mangelnden reproduzierbarkeit unserer kisten wodurch das system schnell instabil werden könnte

• schleifpunkt der kulu im warmen/kalten zustand
• evtl. kupplungsrupfen bei qm start
• starke wirkung der hinterradbremse, schlecht zu dosieren
• starker leistungsanstieg

ein system das den motor/kraftschluss killt wäre schnell auf die beine gestellt, die kunst ist es dann den algorithmus soweit zu verfeinern dass es in einer art launch control endet

 

Ich sehe das Problem nicht bei der Kupplung selbst. Lage des Druckpunktes, Verschleiß etc. wäre ja im Prinzip völlig egal, wenn man eine Ansteuerung hätte, die zuverlässig öffnet, solange das Vorderrad den Bodenkontakt verliert und wieder schließt, wenn der Bodenkontakt wieder zunimmt. Ich sehe das Problem eher darin einen Stellmotor  zu installieren, der zum einen über ausreichende Kraftreserven verfügt um die Kupplung zuverlässig zu trennen, zum anderen aber sehr schnell und gleichzeitig auch sehr fein dosiert zu steuern. Die Stromversorgung müßte dann auch noch gewährleistet sein.  

 

Dann stellt sich noch die Frage, welche Variante besser ist, über einen Gyrosensor den Winkel zu messen und mithilfe eines Steuergerätes zu versuchen, das Fahrzeug in einer bestimten einstellbaren Schräglage zu halten oder den Druck auf dem Vorderrad zu messen und bereits regulierend einzugreifen, bevor das Vorderrad den Bodenkontakt verliert.

 

Es ist ohne Zweifel spektakulärer, mit einem Vorderrad in der Luft anzufahren, ich könnte mir aber vorstellen, das es zum einen von der Umsetzung her einfacher ist, wenn das Vorderrad auf dem Boden bleibt, zum anderen die tatsächlich erreichbare Beschleunigung sogar höher ist.

[mika4real]

wenn man wirklich über die Kupplung arbeiten wollte, geht meines Erachtens kein weg über eine hydraulische Lösung vorbei ( ähnlich ABS/ESP Block im PKW )

 

Denke eine Lösung über Zündung wäre einfacher abzustimmen - Zündzeitpunkt auf spät oder jeden 2./3./4.   Zündimplus aussetzen

 

ich glaube der schwierigste Teil wird aber sein zuverlässig die Situation "Wheelie" in Bruchteilen von Sekunden zu erkennen

Bearbeitet 12. Januar 2014 von mika4real

[batman665]

Sollte eigentlich nicht so schwierig sein. Zb der MPU 6050 (https://www.sparkfun.com/products/11028) ist ein kombinierter Beschleunigungs-und Gyro-Sensor mit DSP an Board. Bei einer Bus-frequenz von 400kHz des I2C sollte bei wenig Berechnungen im Microcontroller (zB Zweipunktregler) mindestens 1kHz Abtastrate zulassen. Also alle 1ms ein neuer Wert und Regelungszustand... Also auch Bruchteile einer Sekunde...

Bearbeitet 12. Januar 2014 von batman665

[mika4real]

an der Abtastrate zweifle ich nicht, es ging mir darum wie sich die erfassten Beschleunigungswerte von bspw. Bodenwellen, der generellen Entlastung des Vorderrades beim Beschleunigen und und eben von einem Wheelie unterscheiden um treffsicher den Ist-wert zu bestimmen und entsprechend zu Regeln. Vermutlich müsste man dazu eine Karre mal mit Beschleunigungssensoren bestücken und einige QM Starts als Messfahrten fahren.

[sNoWmaX]

Was passiert wenn man bei Vollgasstellung die Kupplung zieht um den Kraftschluss ein wenig zu unterbrechen ?!?!?

 

Denkt nochmal über die Kupplungsvariante nach !

 

 

 

Max

Bearbeitet 12. Januar 2014 von sNoWmaX

[Hassla]

Motor dreht hoch, Kulu rutscht und kann je nach Moped zu sehr hohem Verschleiß führen. Und ein evtl. Rupfen der Kulu hervorführen?

 

Oder was meinst du genau?

[50s-bastler]

Lösung über Kupplung war bei uns ein Stepper mit Kugelumlaufspindel auf Linearantrieb umgetüddelt, Gewicht ca. 450g. Hydraulisch geht sich das nicht aus.

Was meiner Meinung gegen eine Zündunterbrechung spricht: Angenommen ich schleife bei 8000 Motordrehzahl ein, 2000 Kupplungsdrehzahl, das Teil geht vorne Hoch. Motor wird zwar gekillt, die Drehzahldifferenz und die Trägheit reicht aber locker aus um die Mühle bei fiesem Kupplungseinsatz umzuschmeißen. Der Fehler liegt zwar klar beim Fahrer, aber in diesem Fall hilft die Zündunterbrechung überahupt nichts.

 

Wheelie-control über Kill ist eher für höhere Geschwindigkeiten sinnvoll, daher die Frage: Braucht man das Teil eher im Ersten oder im Zweiten / Dritten, bin leider kein QM-Fahrer und hab' da wenig Erfahrung

[sNoWmaX]

Motor dreht hoch, Kulu rutscht und kann je nach Moped zu sehr hohem Verschleiß führen. Und ein evtl. Rupfen der Kulu hervorführen?

Oder was meinst du genau?

Ja genau, das meinte ich. ..

Max

[50s-bastler]

Ist das nicht quasi genau der Zustand der Kupplung beim QM-Start?

[sNoWmaX]

Beim Anfahren schon aber dann nicht mehr. Ok, im dritten wirds auch nimmer aufsteigen...

Ich dachte jetzt eigentlich immer an meine Situation nämlich wenn im zweiten Gang in Reso vom Gas gegangen werden muss bevor man sich uberschlägt. Wär dann schon komisch wenn der Motor auf einmal hochdrehen würde. Ich denke das ist eine ganz andere Situation als beim Start. Oder nicht?

Hmm, naja

Max

Bearbeitet 12. Januar 2014 von sNoWmaX

[PowerSports]

Was macht denn die Kupplung gegenüber der ZDG so interessant? Mir fallen spontan 5 Gründe dagegen aber keiner dafür ein.

[pehaa]

Ich hätt einen:

Warum einfach, wenns auch kompliziert geht?

[PowerSports]

Ich hab mal gesehen wie das einer, am 4Rad, hydraulisch mit servo-proportionalventil appliziert hat. Ich kann mir grad wenig komplizierteres vorstellen.