AWD - Anti Wheelie Device

[bw299]

Wie wärs mit einem Abstandssensor zum Boden? Ab einem gewissen Grenzwert wird proportional (oder progressiv oder wie man will nach Tabelle ) die Zündung (und damit die Leistung) zurück genommen.

 

Mit ein wenig Programmierkenntnissen sollte das doch mit einer MS gehen?

 

Ein Ansatzpunkt wäre die Zweckentfremdung der Knock Detection: http://msextra.com/doc/ms1extra/MS_Extra_Hardware_Manual.htm#knock

[PowerSports]

Welcher Sensor schwebt dir denn vor?

[PK-HD]

Sowas sollte jeder Ultraschallsensor aus einer Einparkhilfe können.

 

Wäre es aber nicht einfacher, statt die Leistung rauszunehmen, einen kleinen Bremseingriff am Hinterrade vorzunehmen? Wenn jemand eh schon auf Hydraulik umgerüstet hat ist es am einfachsten.

[PowerSports]

Ich würd's gut finden wenn so ein Gerät Preislich im Rahmen bleibt. 

Wer nen Stepper(mit Encoder) oder nen Servomotor als Aktuator will, ist schonmal vom Start weg 300,- los und 4 kg schwerer unterwegs.

Der 100,- Ultraschallsensor (nicht diskret) hat ggü. dem 5€ Beschleunigungssensor auch nicht soo viele Vorteile.

[batman665]

Ganz ehrlich, bevor ein Ultraschallsensor die Distanz mißt wärs doch noch einfacher den Winkel der vorderen Schwinge über einen Drehgeber zu messen, bzw. als ersten Schritt einen Schalter einzubauen, welcher geschlossen wird (oder öffnet) wenn die Schwinge ganz ausgeklappt ist (der fordere Dämpfer komplett entlastet ist). Dann weiß ich, dass das Vorderrad praktisch keinen Kontakt mehr zum Boden hat.

[amazombi]

Das wär' superbillig umzusetzen, also Schalter und damit den Unterbrecher aktivieren.

[PK-HD]

Ich dachte der Sinn ist, dass es sich schon ein paar cm heben darf aber eben nicht soviel, dass es Zeit kostet?!?

[PowerSports]

Das wär' superbillig umzusetzen, also Schalter und damit den Unterbrecher aktivieren.

Könnte man probieren, mit etwas Glück kann das auch funktionieren. Wenn nicht hat man aber keine Möglichkeit das über die Parametrierung regelungstechnisch zu retten. Da müsste man dann mechanisch ne Totzeit einbauen oder an einer Dämpfung der Ist-Größenaufnahme basteln. Voll umständlich und so...

Bearbeitet 13. Januar 2014 von PowerSports

[Hassla]

Der Sinn dahinter ist, dass man ab dann den Gyrosensor "aktiviert" bzw. Mit dem Schalter dann die 1. von 2 Bedingung zur Reglung erfüllt wird.

Die 2te Bedingung wäre, dann der eingestellte Winkel vom Gyrosensor.

Denn nur mit Gyrosensor, würde es evtl schon bei einer Bergauffahrt regeln im schlimmsten fall.

[amazombi]

Ich dachte der Sinn ist, dass es sich schon ein paar cm heben darf aber eben nicht soviel, dass es Zeit kostet?!?

 

 

Ich weiß nicht wie groß der Unterschied des verarbeiteten Drehmoments zwischen Null Lift und meinetwegen 5cm Lift ist. Ich sag' mal minimal. Wäre halt nur 'ne supersimple Nummer die als großes Plus hätte dass sie halt supersimpel ist, sonst halt nix, klar.

[batman665]

Die Qualität des Schaltpunktes ist dabei halt sehr wichtig, da sonst die Hysterese das Moppel zum Schaukeln bringt...

Ansonsten würde ein Drehgeber wie zB: http://www.ams.com/eng/Products/Position-Sensors/Rotary-Magnetic-Position-Sensors/AS5048B

die Regelung um einiges erleichtern, da eine Positionsberechnung aus Gyro und Beschleunigungsdaten nicht so einfach ist.

[rider]

Denn nur mit Gyrosensor, würde es evtl schon bei einer Bergauffahrt regeln im schlimmsten fall.

 

Nicht unbedingt. Der Segway fährt bergauf auch nicht schneller obwohl er im Hinblick auf die Waagerechte schräger steht. Das ist nur ne Programmierungsgeschichte. Wenn auch eine nicht ganz einfache.

 

http://www.erdinger-arena.de/bilder/404652.html

[Nick Knatterton]

Warum lässt man das System nicht einfach geschwindigkeitsabhängig in die Zündung eingreifen?

 

Bei Stillstand (V=0) meinetwegen max. Erlaubnis des Eingreifens der Sensorik auf die Zündung und je schneller man dann nach dem Start wird,

umso weniger wahrscheinlich wird doch ein Wheelie und das System kann ab einer bestimmten Geschwindigkeit komplett in Stby gehen.

V müsste dann natürlich über nen Sensor abgegriffen werden-wie für den SIP Tacho z.B.

 

Ginge dann nicht evtl. auch jeweils an Vorder und Hinterrad ein Geschwindigkeitsabgriff? Mit den Daten (V Differenz) ließe sich das Ganze zum Schluss evtl. noch feiner regeln.

[Hassla]

Willst du das ohne Winkelsensor nur über die Geschwindigkeitssensoren machen?

Ich denke mal dafür sind unsre Kisten zu unterschiedlich, da man ja auch gewollt ein Wheelie machen kann und dann diese Sicherheitsfunktion nicht wirken würde.

Hatte jetzt mal ein bisschen Quergelesen bei Mikrokoptern, selbstbalancierenden 2-Radwägelchen und habe da meiner Meinung nach die beste Lösung die mir derzeit bekannt ist für mich gefunden.

Gyrosensor + Beschleunigungssensor durch einen Kemal-Filter jagen.

Erkennen ob das Rad überhaupt abgehoben ist, finde ich am besten 2 Geschwindigkeitssensoren und dann das delta v als Indikator dafür nehmen, oder einen Wegsensor der den vollständig ausgefederten Dämpfer als Indikator nimmt.

[Hassla]

Nicht unbedingt. Der Segway fährt bergauf auch nicht schneller obwohl er im Hinblick auf die Waagerechte schräger steht. Das ist nur ne Programmierungsgeschichte. Wenn auch eine nicht ganz einfache.

http://www.erdinger-arena.de/bilder/404652.html

Steht der Segway hier aber nicht lotrecht relativ zur Ebene?

[PowerSports]

Gyrosensor = Beschleunigungssensor 

Wegsensor linear >100€

Den Taster an der Schwinge, als notwendige Bedingung, find ich gut! Dann darf der Dämpfer aber keine Zugstufe haben wg. Totzeit.

Wheely ist ja an und für sich in Ordnung, nur eben nicht über meinetwegen 30°

Bearbeitet 15. Januar 2014 von PowerSports

[Hassla]

Das wäre mir jetzt neu, wenn ein Gyrosensor = Beschleunigungssensor ist.

Als günstigen Wegsensor kann man ja einen digitalen Messschieber nehmen.

[pfupfu]

ich würde zu mindest nicht die bezeichnung beschleunigungssensor nehmen, sondern eher drehratensensor.

 

ich bin der meinung dass ein 3-achs beschleunigungs- und ein 1-achs gyrosensor reichen würden, ein mehrachs-gyro wäre natürlich auch möglich.

 

damit könnte man dann den beschleunigungsvektor bestimmen den der roller erfährt. wenn wir jetzt (konstant) bergauf fahren dann messen wir zwar eine beschleunigung in x- und z-achse aber keine nickrate. wenn der roller aber steigt beim gasgeben messen wir eine beschleunigung in x und z aber zusätzlich noch eine nickrate und wir können eingreifen.

 

siehe ja auch http://www.germanscooterforum.de/topic/281567-awd-anti-wheelie-device/page-4#entry1067725396

[amazombi]

Für mich als Noob klingt das schon recht komplex. Was spricht dagegen das in der Regel während der Fahrt ohnehin an Bord befindliche hochsensible und variable System Mensch zur Regelung heran zu ziehen?

[pfupfu]

Für mich als Noob klingt das schon recht komplex. Was spricht dagegen das in der Regel während der Fahrt ohnehin an Bord befindliche hochsensible und variable System Mensch zur Regelung heran zu ziehen?

 

wie meinst du das genau?

[skinglouie]

Der Gyro wär als einziger Sensor der Kandidat meiner Wahl. Kostet auch nicht mächtig viel, um das Prototypensystem zum laufen zu bringen. Gibts als Bastelvariante z.B. hier:

 

Gyro: http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__10113__Hobby_King_401B_AVCS_Digital_Head_Lock_Gyro_.html 

Der lief bei mir auf nem 450er RC-Heli schonmal zufriedenstellend. Allerdings könnten Vibrationen ein Problem darstellen. 

 

Das ganze dann auf nen Servo als Slave, der den Vergaserschieber über nen Entkoppelungsmechanismus im Wheeliefall zufährt. Erfordert einen sauber abgestimmten Vergaser. Wheeliecontrol funktioniert ja im Normalfall übers Einspritzmapping, also in unserem Fall dann übern Vergaser.

 

Servo: http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__9442__BMS_661DMG_HS_Super_Fast_Digital_Servo_MG_6_4kg_08sec_46_5g.html

Der verstellt in 0,08sec mal 60° und hat ausreichend Stellkraft, um auch schnell regeln zu können.

 

Mit welcher elektronischen Schaltung und Rechenroutine das dann umzusetzen wäre, überfordert mich komplett. 

[skinglouie]

Apropos, dieser Gyro mißt Winkelbeschleunigung. Hat zwei Inputs vom Empfänger (Servo Channel und Sensitivity, also Gain) und einen Output zum Servo. Es gilt also, das Nullstellungssignal für den Servo (fix) und das Gainsignal (variabel) für den Gyro durch ne Elektronische Schaltung zu simulieren. Beide Signale kommen vom Empfänger und werden vom Sender getriggert. Plus ne 4,8-6V Spannungsversorgung.

Diese Wheelicontrolnummer ist eigentlich nur ne attitude-hold-function...

Bearbeitet 15. Januar 2014 von skinglouie

[skinglouie]

Der Regelkreis sähe dann so aus: Der Gyrosensor mißt die Ablage um die Querachse (also das Nickmoment) und regelt bei entsprechendem Input (Fahrzeugfront hebt sich, Schwellwert über "Gain") den Vergaserschieber Richtung zu (Servomotor), bis die ursprüngliche Fahrzeuglage wiederhergestellt ist.

 

Den Servoarm könnte man bei Befestigung des Servos am Vergaserdeckel als Gaszuggegenhalter verwenden, welcher dann im Regelfall einfach nachlässt. Ob der Servo dann aber dauerspannungsfest ist (muß ja ständig gegen den Gaszug arbeiten, um seine Nullposition im Nichtregelfall zu halten) gilts auch noch rauszufinden.

Bearbeitet 15. Januar 2014 von skinglouie

[Hassla]

Oder je nach Einstellung, bis das Fahrzeug einen unkritischen Winkelerreicht hat.

Problem hierbei sehe ich aber, dass man das System auf Ride-by-Wire umrüsten müsste. Zu dem wahrscheinlich die des öftereren Genannten Trägheit des Gasers.

Und wie sieht es aus kann es durch den Gaser dann nicht zu einem extremen ruckeln kommen wenn man dann wieder gas gibt und dann wieder in den kritischen Winkel gerät

[amazombi]

wie meinst du das genau?

 

 

Naja, auf der Karre sitzt ja oben drauf ein Fahrer, der kann die Leistungsabgabe in Echtzeit bewerten und im Bedarfsfall über den Drehgriff am Lenkerende in jede Richtung regelnd eingreifen. Bei der DBM ist mir das mit den Sicherheitsbedenken noch grob nachvollziehbar, so im Alltag würde ich aber vielleicht so was in der Art von: "Meine Karre geht in dem und dem Gang bei Vollschub, je nach Sitzposition und Strassenbeschaffenheit, auf's Hinterrad. Also lass' ich's vielleicht im Ersten entsprechend angepasst angehen, häng' mich im Zweiten nach Vorne und geb' halt Gas. Wenn die Strasse nass ist, oder vielleicht sogar glatt, dann beruhige ich mich halt entsprechend und fahre halt so, dass ich's im Griff habe" denken. Oder so in der Art. Wenn das jetzt mit 'ner komplexen Sensorik und was weiß ich noch was gelöst werden muss. Ich mein' wenn das dann 'ne komplette Launch Control ist, und das System spackt irgendwann mal ab, der Fahrer iss aber noch im Tiefschlaf, was dann? Alles doppelt redundant auslegen? Meine Meinung halt.

 

Ich persönlich fänd' für meinen Nutzungsschwerpunkt zum Beispiel auch was, was verhindert, dass das Hinterrad beim an's Gas gehen auf vielleicht nasser Strasse weg geht sehr geil. Oder vielleicht auch was, was ein Überbremsen des Vorderrads verhindert. Ich hab' mich in Magny Cours im Regen mehrfach auf'm Asphalt ausgeruht, einmal bei über 160 weil das Vorderrad beim Anbremsen ohne Ansage einfach weg war. Ansonsten halt billigend im Zuge der Nachregelung des Reisetempos in Kauf genommen, ok, trotzdem nervig. Ich mein' das wär' meiner Meinung nach jetzt auf der Rennstecke nix weil's ja letzten Endes die Sache mit der "Fahrkunst" relativiert, klar. Trotzdem ist so was aber ja meiner Meinung nach irgendwie sicherheitsrelevanter als an der Ampel nicht Vollschub abfragen zu können. Wie gesagt, meine Meinung.

 

Kann man das nicht mal auf Blöd einfach mit 'nem von der Schwinge ausgelösten Killschalter versuchen? Ich kann mir gut vorstellen, dass man das so hin kriegt, dass man sich schon mal nicht mehr auf's Mal legt. Also nur zur Sicherheit, und nicht zum schneller ohne eigenen Beitrag los fahren.

 

Als Ergänzung vielleicht noch: Eine Smallframe mit um 30 PS, kurz übersetzt für die Kartbahn, hat ja dann am Rad durchaus schon auch Drehmoment. Wenn man das 5-7 mal gefahren und der erste Respekt weg ist knallt man damit schon mit Vollschub aus der Boxengasse. Das geht eigentlich ziemlich gut.

[skinglouie]

@ Hassla: Ein gut eingestellter Vergaser ist nicht träge, sonst könnte kein Mensch kontrolliert Wheelies fahren. Eine wohldosierte Gashand ist durch nix zu ersetzen...  Das System simuliert nur die Gaserzuhandbewegung und damit die Winkelablage um die Nickachse. Drive by Wire seh ich da nicht zwingend...

 

@amazombie: Das wird mächtig schwierig ohne ABS und Schlupfkonrolle. ABS ginge ja noch, aber ne Schlupfkontrolle? Ohne vorhandene elektronische Benzineinspritzung um übers mapping kontrolliert Leistung abzurufen, der Schräglage und dem Schlupf angepasst? Mit den Vespawinzigreifen? UIuiui... da ist die Gashand eher gefragt.

 

Killswitch an der Schwinge: Geht auf die Zündung und regelt, glaub ich, ruppiger als übern Vergaser.

Bearbeitet 15. Januar 2014 von skinglouie

[amazombi]

 

Killswitch an der Schwinge: Geht auf die Zündung und regelt, glaub ich, ruppiger als übern Vergaser.

 

 

Ich glaub' auch, dass das ruppig ist. Als Launch-Controle taugt das nix. Eher so als Absicherung dass man nicht absteigt. Zum schnell Anfahren bringt einem am Ende dann, wie du sagt, eine sensible Gas- und Kupplungshand, auch ganz gut voran.

[PowerSports]

Das wäre mir jetzt neu, wenn ein Gyrosensor = Beschleunigungssensor ist.

Als günstigen Wegsensor kann man ja einen digitalen Messschieber nehmen.

Aus einem B.Sensor wird ein Gyro durch das hinterlegte Regelungsmodell und dem Abstand zum Fahrzeugschwerpunkt. Wenn man so ein System entwickelt kauft man in beiden Fällen Lagesensoren...

Bearbeitet 15. Januar 2014 von PowerSports

[PowerSports]

Mir ist grad noch aufgefallen, dass in dem Heligyro schon fast alles drinn ist. Wenn man das PWM noch drehzahlabhängig in Zündunterbrechungszeiten umsetzt, ist man schon fast auf der Zielgraden für unter 50,- 

Bearbeitet 15. Januar 2014 von PowerSports

[pfupfu]

Aus einem B.Sensor wird ein Gyro durch das hinterlegte Regelungsmodell und dem Abstand zum Fahrzeugschwerpunkt. Wenn man so ein System entwickelt kauft man in beiden Fällen Lagesensoren...

 

Erklär mir das mal genauer