AWD - Anti Wheelie Device

[PowerSports]

C'mon, da gibt's bestimmt massenweise Zeug im Netz...

[pfupfu]

C'mon, da gibt's bestimmt massenweise Zeug im Netz...

 

zeig mir das doch mal, ich glaube nämlich dass du müll erzählst.

[PowerSports]

Du könntest ja ne kleine Zusammenfassung über Lagesensoren bringen. Dann zeigst du dass ich Müll erzähle und der Rest freut sich über die Info.

[rider]

Steht der Segway hier aber nicht lotrecht relativ zur Ebene?

 

Hhhm, ja ich glaub Du hast recht.

Aber ist es nicht so, dass das Gyro anhand der Drehrate entsprechend regelt?

Im Vergleich Bergauffahrt zu Wheelie, ändert sich die Drehrate beim Wheelie deutlich schneller. Nun wird geregelt (Zündung, Kupplung etc.).

Bei einer Bergauffahrt fahr ich ja nicht digital von der Ebene in die Steigung sondern langsam.

[skinglouie]

Mir ist grad noch aufgefallen, dass in dem Heligyro schon fast alles drinn ist. Wenn man das PWM noch drehzahlabhängig in Zündunterbrechungszeiten umsetzt, ist man schon fast auf der Zielgraden für unter 50,- 

 

Ich würde wie schon grad erwähnt nicht über die Zündung arbeiten. Ist zu ruppig. Könnte man aber auch austesten, ob mans schafft mit Schieber offen, Zündung nur übern Killswitch getriggert mit nem potenten Motor Wheely zu fahren.

[skinglouie]

Hhhm, ja ich glaub Du hast recht.

Aber ist es nicht so, dass das Gyro anhand der Drehrate entsprechend regelt?

Im Vergleich Bergauffahrt zu Wheelie, ändert sich die Drehrate beim Wheelie deutlich schneller. Nun wird geregelt (Zündung, Kupplung etc.).

Bei einer Bergauffahrt fahr ich ja nicht digital von der Ebene in die Steigung sondern langsam.

 

Das ließe sich mit Gyro über die Empfindlichkeit regeln.

[pfupfu]

Gyrosensor = Beschleunigungssensor

 

 

Aus einem B.Sensor wird ein Gyro durch das hinterlegte Regelungsmodell und dem Abstand zum Fahrzeugschwerpunkt. Wenn man so ein System entwickelt kauft man in beiden Fällen Lagesensoren...

 

 

Du könntest ja ne kleine Zusammenfassung über Lagesensoren bringen. Dann zeigst du dass ich Müll erzähle und der Rest freut sich über die Info.

 

Lagesensoren:

• Vierfach aufgehängte seismische masse
• Bei Neigung des Gesamtsystems verformen sich die Biegebalken
• Balken werden elastisch verformt
• Verformung wird piezoresistiv erfasst

 

Beschleunigungssensoren (Wirkungsweise: Massenträgheit):

• seismische Masse hängt an elastischem Balken
• Trägheitskraft wirkt bei Beschleunigung auf die Masse
• Balken wird elastisch verformt
• Verformung wird ( z.B. piezoresistiv ) erfasst

--> kritisch gedämpftes Feder-Masse System

 

 

Drehratensensoren (Wirkungsweise: Coreoliskraft):

• ein biegebalken oszilliert in x-richtung (primärbewegung)
• rotatiert der Sensor nun um die z-achse, so entsteht eine sekundärbewegung in y-richtung
• die sekundärbewegung wird kapazitiv ausgelesen

 

Ein für einen Drehratensensor (ist ja in dem Sinne kein Gyroskop) brauchst du also immer eine primärbewegung, mit der du durch äußere Einwirkung eine sekundärbewegung erzeugst, die du dann auswerten kannst. Jetzt würde ich gerne wissen wie ich aus einem Beschleunigungssensor einen Drehratensensor machen soll.

[PowerSports]

Lagesensoren:

• Vierfach aufgehängte seismische masse
• Bei Neigung des Gesamtsystems verformen sich die Biegebalken
• Balken werden elastisch verformt
• Verformung wird piezoresistiv erfasst

 

Beschleunigungssensoren (Wirkungsweise: Massenträgheit):

• seismische Masse hängt an elastischem Balken
• Trägheitskraft wirkt bei Beschleunigung auf die Masse
• Balken wird elastisch verformt
• Verformung wird ( z.B. piezoresistiv ) erfasst

--> kritisch gedämpftes Feder-Masse System

 

 

Drehratensensoren (Wirkungsweise: Coreoliskraft):

• ein biegebalken oszilliert in x-richtung (primärbewegung)
• rotatiert der Sensor nun um die z-achse, so entsteht eine sekundärbewegung in y-richtung
• die sekundärbewegung wird kapazitiv ausgelesen

 

Ein für einen Drehratensensor (ist ja in dem Sinne kein Gyroskop) brauchst du also immer eine primärbewegung, mit der du durch äußere Einwirkung eine sekundärbewegung erzeugst, die du dann auswerten kannst. Jetzt würde ich gerne wissen wie ich aus einem Beschleunigungssensor einen Drehratensensor machen soll.

Schön gemacht, jetzt ist es öffentlich wie so ein Sensor innen aussieht. Drehrate also Winkelgeschwindigkeit bekomme ich aus der Geschwindigkeit(a*t+0) und Hebelarrm zw. Sensor und Schwerpunkt. Ich muss aber zugeben, dass der Gyro einem viel Aufwand abnimmt und der Genauigkeit zuträglich ist.

Bearbeitet 15. Januar 2014 von PowerSports

[pfupfu]

ach... ich gebs auf

[skinglouie]

Hat jetzt jemand ne Idee für das Zusatzmodul für Spannungsversorgung und Gain- undServonullinput? Bevor wir hier noch beim Heisenbergschen Unschärfetheorem landen...  oder so!

Bearbeitet 16. Januar 2014 von skinglouie

[skinglouie]

...am besten für zwei Gyroeinheiten auf den Gaszugservo, wenn dann das Heck ausbricht (um die Fahrzeughochachse!) könnte man auch das Gas zurücknehmen und damit vielleicht durch ne Aufschaukelungsgainwahl schön anzusehende Highsider provozieren...! Freut sich der Zuseher.

[gatti500]

vielleicht gleich noch ein automatikgetriebe? dann erspart man sich das gedöns mit der kupplungshand

 

was gibts denn so für fluchen in der kirche , 3 bis 6 monate sperre ?

[Champ]

Noch mal eine ganz grundsätzliche Frage zur Schwinge / zum Stoßdämpfer. Darf / sollte die Schwinge bzw. der Stoßdämpfer im normalen Fahrbetrieb komplett ausgefedert sein?

 

Also ich würde sagen eigentlich nicht. Bei einem guten, zum Fahrzeug passenden Fahrzeug, dürfte dies doch eigentlich im normalen Betrieb gar nicht passieren, selbst wenn man durch Schlaglöcher oder über Bodenwellen fällt. Würde der Stoßdämpfer komplett ausfedern hieße das doch, das das Vorderrad nicht mehr vollständig kontrollierbar ist. Sehe ich das richtig oder mache ich da einen Denkfahler?

[freibier]

Noch mal eine ganz grundsätzliche Frage zur Schwinge / zum Stoßdämpfer. Darf / sollte die Schwinge bzw. der Stoßdämpfer im normalen Fahrbetrieb komplett ausgefedert sein?

 

Also ich würde sagen eigentlich nicht. Bei einem guten, zum Fahrzeug passenden Fahrzeug, dürfte dies doch eigentlich im normalen Betrieb gar nicht passieren, selbst wenn man durch Schlaglöcher oder über Bodenwellen fällt. Würde der Stoßdämpfer komplett ausfedern hieße das doch, das das Vorderrad nicht mehr vollständig kontrollierbar ist. Sehe ich das richtig oder mache ich da einen Denkfahler?

 

 

Nein darf sie nicht, sonst hast du keinen negativen Federweg, den du bräuchtest, wenn das Vorderrad beim schnellen Durchfahren einer Bodenwellen den Bodenkontakt nicht verlieren soll.

 

Edith sagt, dass ich gar keine Lust habe mir das Topik durchzulesen, wenn ich schon wieder sehe was für Deppen hier ihr vermeidliches Fachwissen zum Besten geben, nur um rumstänkern zu können, obwohl sie lange keine Vespa mehr fahren, aber seis drum...

 

Mein Senf zum Thema: die einzige Sinnvolle Stellschraube kann m.M. nach der Zündzeitpunkt sein. Kupplung und Gaserstellung fallen bei ernsthafter Überlegung von alleine raus. Das Problem beim ZZP bliebt aber die Dosierung des Eingriffs und das "Wissen" der Steuerung darüber was als nächstes passiert. Man müsste individuell heraus finden, auf welchen ZZP der Eimer regeln soll, damit das Vorderrad nicht zu stark steigt. Das kann m.M. nach nur so erfolgen, dass die Steuerung beispielsweise bei einem 30 PS Motor so eingestellt ist, dass der Motor durch den anderen ZZP bei 10 ° Neigung nur so viel Leistung hat, um nicht unkontrolliert weiter zu steigen. Eine tatsächliche Regelschleife halte ich für viel zu träge, bzw. die Reaktion des Motor auf die Änderungen des ZZP wären zu träge. Natürlich müsste man dann noch herausfahren, bei welchem ZZP man quasi ohne die Gashand zu lupfen noch kontrolliert starten kann. 

 

Viel einfacher umzusetzen und für die DBM völlig ausreichend wäre eine Steuerung, die den ZZP im ersten Gang komplett auf niedrigerer Leistung hält, im zweiten dann etwas mehr Leistung frei gibt und im 3. und 4. dann den Motor völlig frei lässt. Wer auf der Straße nicht mit einem 40 PS Motor umgehen kann, sollte m.M. auch nicht auf der Straße damit fahren. Da fände ich ein ABS viel sinnvoller.

Bearbeitet 17. Januar 2014 von freibier

[Champ]

Ja klar, aber auch bei Ausfedern darf der negative Federweg doch eigentlich nie ganz ausgenutzt werden, oder?

[freibier]

Ja klar, aber auch bei Ausfedern darf der negative Federweg doch eigentlich nie ganz ausgenutzt werden, oder?

 

 

theoretisch nicht, aber irgendwann ist das Fahrwerk ja eh zu träge um komplett in eine Bodenwelle hineinzufedern, weshalb du keine 50 mm negativen Federweg brauchst. 

[Champ]

Wo rauf ich hinaus will ist, warum man nicht einfach die Schwinge als Indikator nimmt. Dann sind Steigungen oder Gefälle völlig egal. Das mit Gyro- + weiteren Hightech-Sensoren hört sich ja alles schlüssig an, klingt für mich aber in Summe dann doch sehr kompliziert, aufwändig -> teuer. Nimmt man den komplett ausgefederten Stoßdämpfer als Indikator um dann Zündung, Vergaser oder was auch immer zurückzuregeln, sollten damit doch ungewollte Weelies verhindert werden ohne das es im normalen Fahrbetrieb weitere Auswirkung hat. Schlimmstenfall würde beim Überfahren einer extremen Bodenwelle der Motor ebenfalls mal kurzfristig leicht gedrosselt. Wobei ich sagen muß, wenn ich mit dem Roller durch ein Schlagloch fahre, bei dem es so richtig scheppert, nehme ich ganz automatisch auch das Gas zurück.

[freibier]

Dann würde die Steuerung aber keinen kontrollierten Bodenkontaktverlust zu lassen, aber  sinnvoll wäre es trotzdem, klar. 

 

Edith: Obwohl... wenn die Steurung bei voll ausgefederter Schwinge von 30 auf 20 PS runterregelt und du mit 20 PS noch sicher das Rad in der Luft hälst... warum nicht?

Bearbeitet 17. Januar 2014 von freibier

[skinglouie]

Warum fällt gerade die Schieberstellung raus? So fährt man ja auch manuell Weelie. Und ein Servo der in 0,08sec 60° verstellt ist durchaus nicht zu träge... zumindest nicht viel träger als der Fahrer. Wie gesagt, Servo und Gyro zusammen kosten 50 $, ne Platine mit ein paar Bauteilen vielleicht nochmal nen Fuffi in Kleinserie. Ne frei programmierbare Zündung kann da preismässig nicht mithalten... und muß ausserdem für jeden beliebigen Motor/Roller/Fahrer ne individuelle Zündkurve erhalten.

[PowerSports]

Ich würde mich aus zwei Gründen gegen den Gasereingriff aussprechen. Zum einen muss der gemeine Bastlwastl dann so mit Strom rummachen um sein eGas zu steuern. Und zum anderenhätte man ein Problem, wenn man zu mager unterwegs ist, dann macht die Regelung uU genau das Gegenteil von dem was sie soll.

 

Bei Punkt eins hätte ich neben der Komplexität und Standfestigkeit noch die Sicherheit im Fokus.

 

Wenn jemand nen Schaltplan raushaut, wie man elektrisch mit nem (meinetwegen ardunio oder sonstewas[Aout,Dout]) die ZDG killt, würde ich mal versuchen empirisch ne Tabelle rauszuhauen wie man am Betriebspunkt(6000upm) mit welcher Unterbrechungszeit welche Leistung zurückhält. Ich bin guter Hoffnung, dass man das nach belieben auf die Leistung seines eigenen Motors Skalieren kann. Da käme dann später das Poti des Modellbaugyros ins Spiel.

 

Und einmal ein konstantes PWM zu simulieren und danach ein PWM in Zeiten umzurechnen halte ich für machbar.

Bearbeitet 18. Januar 2014 von PowerSports

[Champ]

Warum fällt gerade die Schieberstellung raus? So fährt man ja auch manuell Weelie. Und ein Servo der in 0,08sec 60° verstellt ist durchaus nicht zu träge... zumindest nicht viel träger als der Fahrer. Wie gesagt, Servo und Gyro zusammen kosten 50 $, ne Platine mit ein paar Bauteilen vielleicht nochmal nen Fuffi in Kleinserie. Ne frei programmierbare Zündung kann da preismässig nicht mithalten... und muß ausserdem für jeden beliebigen Motor/Roller/Fahrer ne individuelle Zündkurve erhalten.

 

Ich denke nicht, daß das über den Vergaser funktioniert. Richtig ist zwar, daß wenn ein (geübter) Wheelie-Fahrer nur auf dem Hinterrad unterwegs ist, über Gewichtsverteilung und Gasstellung seine Position halten kann. Es geht hier jedoch um das Anfahren, und zwar möglichst zügig. Gehen wir mal von einem Reso-Motor mit sagen wir mal mehr als 30 PS Spitzenleistung bei 9.000 U/min aus, Vorresoleistung liegt bei knapp 10 PS und die Reso setzt bei sagen wir mal 5.000 U/min ein. Möchte man mit diesem Motor schnellstmöglich anfahren, so muß man zunächst Gas geben um die Drehzahl in den Resonanzbereich zu bringen, optimalerweise möglichst nah an die Drehzahl der Spitzenleistung. Dann muß man die Kupplung kommen lassen und zwar so sanft, daß der Roller sich eben nicht überschlägt.

 

Läßt man in dieser Situation die Kupplung zu stark kommen, geht der Roller vorne hoch. Schließt sich nun der Gasschieber (egal ob manuell oder automitisiert), wird die Drehzahl schlagartig abfallen. Geht sie bis in den Vorresobereich runter, fährt man letztendlich nur mit der Vorresoleistung an. Wir starten also mit 10 statt mit möglichen 30 PS und sind dementsprechend langsam.

[amazombi]

Das mit der Schwinge hatte ich ja als "Deppenlösung" vorgeschlagen. Einfach 'nen Schalter ran der dann über das Kill-Kabel den Motor kurz unterbricht. Das iss keine Launch Controle oder so, aber eine Hilfe, sich nicht umzubringen. Ansonsten isses aber ja auch so, dass man selbst mit 'ner Smallframe mit deutlich über 30 PS mit saukurzer Kartbahnübersetzung  und grob 80kg in Kombi mit ziemlich Voll-Lack anfahren kann, braucht halt ein wenig Übung, ist aber machbar. Von daher find' ich halt 'nen "Sicherheitsgurt" sinnvoll, 'nen kompletten Autopilot aber vielleicht dann doch nicht. Zumal das bei leistungsadäquater Übersetzung (also nicht 40PS und 3,30er Primär mit 3,0er Hinterreifen) auch wohl hauptsächlich ein Problem der ersten beiden Gänge, eigentlich sogar primär des ersten Ganges sein dürfte. Ist aber Geschmackssache, klar.

[spanier8877]

Ist in diesem Zusammenhang mal das Messen mittels optischen Sensor in Betracht gezogen worden, der den Abstand Gabel zu Straße misst?

 

LG AL

[Ravioli]

Wie währe es mit nem Trägheitsrad im handschufach ? Und nem MEMS Beschleunigungssensor zur Lageerfassung

[Tim Ey]

Ein riesig grosser Kreisel würde die Wheelie Neigung komplett ausmerzen

[PowerSports]

Hallo die Herren, ich hab mich ein wenig umgeguckt. Die Zündungsgeschichte war aus meier Sicht zwar die vielversprechenste aber ich bekomme es nicht auf die Reihe, dass nur beim Nulldurchgang der Ladespule geschaltet bzw. abgeschaltet wird. Wenn man das nicht macht, raucht der Triac ab.

 

Deswegen gibt es Versuch No.2, mit E-Gas.

 

Da ich aber keine Zeit zum basteln habe aber dennoch neugierig bin würde ich ein komplettes Set als Leihgabe an einen Testwilligen verschicken.

 

Dabei ist: Poti fürs Gas, Gyro mit PD-Regler und als Aktuator ein handelsüblicher Servosteller.

Gemacht werden muss: Poti ans Gasrohr anbauen. Gaszug an den Servo bauen. Gyro ordentlich! in die Toolbox spaxen, bischen Löten(oder ihr sagt mir eure gewünschten Kabellängen) und dann testen.

Und gaaaanz wichtig Video drehen!

 

Wer da Bock drauf hat kann sich via PN melden, ich würd' gerne folgendes wissen:

Lenkertyp, Vergasergröße, Batterie vorhanden, Wheely im 2. Gang möglich

 

Ich würde es an den aussichtsreichsten Kandidaten versenden.

Bearbeitet 11. März 2014 von PowerSports

[Hassla]

Geil!

Leider fehlt mir derzeit der Mum und die Leistung hierfür.

[sic]

Hallo die Herren, ich hab mich ein wenig umgeguckt. Die Zündungsgeschichte war aus meier Sicht zwar die vielversprechenste aber ich bekomme es nicht auf die Reihe, dass nur beim Nulldurchgang der Ladespule geschaltet bzw. abgeschaltet wird. Wenn man das nicht macht, raucht der Triac ab.

 

Kapiere ich jetzt nicht. Was für eine Zündung? Bei einer Originalzündung kann man doch super beim Pickup-Signal eingreifen (sh. Smartbooster) und dann im Fall der Fälle einfach nur jedes 2./3. Zündsignal durchschalten. Ich bau selbst grad an eine programmierbare Zündung, da ist mir das schon mehrfach versehentlich passiert ...

 

Bei der E-Gas Sache wird mir mulmig ...

[PowerSports]

Sorry, hab garnicht erwähnt das ich von VT rede, die hat ja kein Pickup. Es war auch mein Plan, die ZDG, wie von dir beschrieben, als Stellgröße zu nehmen. Aber wegen diverser Bildungslücken muss das erstmal hinten anstehen.

'2nd best' wäre aus meiner Sicht die Schieberöffnung, nur muss man da etwas mehr machen als 3 Kabel anzuschließen.

Bearbeitet 11. März 2014 von PowerSports